• 在路径规划时不考虑机器人运动学约束，导致轨迹规划不能跟踪所有路径

• 实时避障偏离路径后，避障规划和轨迹控制器没有如何到达目标的全局信息

• 融合导航规划方法
  • 混合A*：在路径规划中考虑机器人的运动学约束
  • 弹性带算法：将全局规划和局部规划有效融合
  • TEB：带有时间的弹性带算法，融合轨迹生成

混合 A*

• 基本思想：设置一组运动基元来确定可达状态并构建搜索树