机器人路径规划算法（六）轨迹规划算法综述

• 目标：给定路径与约束，生成一组控制序列，使机器人从初始位姿移动到目标位姿

• 移动机器人：得到质心/参考点在笛卡尔空间中的位置、速度和加速度控制序列
• 关节型机器人：
  • 末端轨迹规划：末端在空间中的位置、速度、加速度控制序列
  • 关节轨迹规划：得到关节空间中的角度、角速度和角加速度控制序列

边界约束

• 初始状态
• 终点状态
• 连续性/光滑性要求

轨迹分类

• 一维轨迹
• 多维轨迹